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자율주행, 누구나 초보인 시절이 있었다

2018.12.27 09:30

‘누구나 초보인 시절이 있었다.’

초보 운전 시절, 좌회전할 때, 맞은편에서 좌회전하는 차량 때문에 멈칫한 적은 없는지요? 맞은편 차량도 좌회전한다는 것을 알기는 하지만, 그 차량과의 거리가 줄어들면서 살짝 겁을 냈던 경험이 있는 분들이 있을 텐데요. 차선 변경과 끼어들기도 초보 운전 시절에 많이 겪었던 어려움입니다.


현재 운행 중인 자율주행차는 어떨까요? 고속도로 수준의 부분 자율주행에서 도심 자율주행 기술로 진화하면서 역시 초보 운전자가 겪는 문제를 비슷하게 겪고 있습니다.


지난 9월 경기 판교에서는 판교 자율주행 셔틀의 시연이 있었는데요. 좌회전 시에 차량이 살짝 정지하는 장면이 카메라에 잡혔습니다. 구글 웨이모의 자율주행차도 좌회전 시에 멈칫하는 영상이 나오고 있고요. 애플 자율주행차는 합류 차선에서 사고를 내기도 했습니다.



2019년 자율주행 레벨 4 수준의 차량을 양산하겠다고 발표했던 GM도 샌프란시스코 도심에서 큰 어려움을 겪고 있다는 기사가 나오기도 했습니다. 이 때문에 GM의 2019년 자율주행차 양산이 어렵지 않겠느냐는 기사도 나오고 있습니다.


2018년 12월부터 구글 웨이모는 유료 자율주행 택시 서비스를 제공하기 시작했습니다. 고속도로 수준의 자율주행에서 도심 자율주행으로 서서히 넘어오고 있는데요. 이에 따라, 최근 자율주행에서 차선 위주의 주행에서 한 단계 나아간 문제점들이 정형화되고 있습니다.


신호등 인식 문제가 어느 정도 해결된 이후에는 차선 주행을 넘어선 문제들, 교차로 주행, 차선 합류, 차선 분기, 끼어들기 등의 문제가 주요 이슈가 되고 있습니다. 이번 글에서는 최근 이슈가 되고 있는 자율주행차의 도심 주행 시의 문제에 대해서 정리해 보고자 합니다.


l 도심 자율주행을 위한 자율주행 기능 진화의 필요성


 구글 자율주행차의 ‘웨이 모어’ 문제


지난 8월 미국의 더 인포메이션 은 ‘기술 문제로 늦어지는 웨이모의 큰 야망(Waymo’s Big Ambitions Slowed by Tech Trouble)이라는 글에서 구글 웨이모의 문제점을 언급한 웨이 모어 문제(Way More Problem)을 지적했는데요. 웨이모 자율주행차가 해결해야 할 문제점과 현재 수준의 웨이모 자율주행차에 대한 냉정한 평가를 내리고 있습니다.


재미있는 점은 구글 웨이모 자율주행차가 운행되는 주변 지역의 운전자들이 큰 불편을 겪고 있다고 지적한 점입니다. 구글 웨이모 자율주행차가 직접 낸 사고는 매우 적지만, 자율주행차가 급정거하면서 생기는 추돌사고는 제법 일어나고 있는데요.


예를 들어, 좌회전하는 자율주행차가 맞은편 차량 때문에 멈칫하게 되면, 뒤의 차량이 추돌하는 사고가 발생할 수 있습니다. 자율주행차가 오면 피해 가는 게 낫다는 얘기도 나오고 있습니다. 차량 운행이 매우 적은 시골 도시에서는 운행이 가능하지만, 복잡한 도시에서는 운행이 쉽지 않다는 의견도 내놓고 있는데요.


더 인포메이션이 지적한 웨이 모어 문제는 크게 5개 정도로 볼 수 있습니다. 좌회전 문제, 사람들이 많을 때의 문제, 합류 도로 문제, 고속도로 램프 진입 시 문제, 끼어들기 문제 등인데요. 좌회전 시 맞은편에서 좌회전하는 차량 때문에 급정거하는 사례, 합류 도로에서의 주행 문제, 주위에 사람이 많을 때 멈추는 등의 주행 문제, 미국 고속도로 진입 시 신호등 인식 및 진입 문제, 차량이 많아서 저속 주행하는 차선으로의 끼어들기 문제 등으로 볼 수 있습니다.


도심 자율주행에서 최고 수준의 기술을 가진 구글 웨이모의 자율주행에서 현재 자율주행의 수준과 문제점을 정리해 볼 수 있는데요. 차량 운행이 적은 한적한 시골 도시에서의 자율주행은 어느 정도 가능하지만, 복잡한 도시에서는 아직 어렵다는 결론을 내릴 수 있고요. 차선을 따라 주행했던 단계를 넘어, 차선을 넘어선 문제들-교차로, 합류, 분기 등-의 해결이 필요한 상황으로 정리해 볼 수 있습니다.


l 유료 자율주행 택시 서비스 웨이모 원 (출처: 웨이모 )


l 더 인포메이션이 지적한 주요 ‘웨이 모어’ 문제 도식화


 판교 제로 셔틀 시연에서도 볼 수 있는 좌회전 문제


지난 9월 경기 판교에서는 운전자 없는 판교 자율주행 셔틀의 시연이 있었습니다. 제로 셔틀은 차세대융합 기술원에서 제작한 11인승 자율주행 셔틀인데요. 운전대, 브레이크, 페달이 없는 자율주행 차량입니다. 지난 9월 4일에는 판교 제2테크노밸리 기업 지원 허브 앞 광장에서 자율주행 제로 셔틀 시승 행사가 있었습니다. 주행 속도는 시속 25km/h였으며, 실제 차들이 도로를 달리는 상황에서 주행이 이루어졌습니다.


제로 셔틀은 시승 행사를 성공적으로 마쳤는데요. 좌회전 시에 멈칫하는 상황이 발생하기도 했습니다. 좌회전이 거의 끝나서 도로에 들어갈 때 즈음 발생했는데요. 맞은편 차량 때문에 발생한 문제는 아닌 것으로 보입니다. 좌회전 후에 진입해야 할 도로 차선에 맞은편 우회전 차량이 들어오면서 멈칫한 것이라는 분석이 나오기도 했습니다. 교차로 주행 시에 고려해야 할 부분을 추가로 생각해 볼 수 있습니다.


l 판교 자율주행 셔틀, 제로 셔틀 (출처: 경기도)


l 맞은 편 우회전 차량에 의해서 생기는 좌회전 문제


지난 9월에는 애플 자율주행차가 첫 사고를 당했는데요. 애플은 렉서스 차량을 개조해서 자율주행 시범 운행을 진행하고 있습니다. 애플 자율주행차의 사고는 합류 차선 문제로 볼 수 있는데요. 차선이 합해지는 구간에서 진입을 위해서 속도를 1.6km/h까지 줄였지만, 24km/h의 속도로 다가오던 닛산 리프 차량에 의해 사고가 발생했습니다.


 정형화되는 도심 주행의 문제들


2018년을 지나면서, 다양한 도심 자율주행 사례들이 나오고 있고요. 여러 업체가 2019년 도심 자율주행 시범 주행을 예고하고 있습니다.


여러 사례에서 차선 주행 기술이 복잡한 주행 기술로 진화하는 양상을 볼 수 있는데요. 고속도로 주행에서 도심 주행으로의 진화도로 해석해 볼 수 있습니다. 고속도로 1차선 주행, 고속도로 차선 변경 등 차선 중심의 주행에서 교차로 주행, 차선 합류, 차선 분기, 보행자 인식 등의 문제로 진화하고 있습니다.



교차로 주행을 위해서 신호등 인식 자체가 중요했던 단계에서 더 진화하고 있다는 점도 특징입니다. 신호등을 인식하고 주행할 때 실제의 차들로 인해서 발생하는 여러 문제가 정형화되고 있습니다. 예를 들어서 좌회전 시에는 맞은편 차량 좌회전 시에 충돌 상황으로 인지할 수 있는 문제점이나, 좌회전을 마치고 차선에 진입할 때 맞은편에서 우회전하는 차량으로 인해서 발생할 수 있는 문제점 등을 들 수 있습니다.


도심 주행을 위해서는 풀어나가야 할 문제가 아직 많이 남아 있는데요. 풀어야 할 문제점들이 정형화되고 있는 점을 2018년 자율주행의 주요 의의로 볼 수 있습니다. 2018년 12월 구글 자율주행 서비스 유료화도 큰 의미를 주고 있는데요. 앞으로 도심 주행 기술과 관련 서비스들의 많은 발전이 있을 것으로 생각됩니다. 2019년 새해, 판교 제로 셔틀을 비롯한 우리나라 자율주행차들의 많은 발전도 기대해 봅니다.


글 l 정구민 교수 l 국민대학교


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